交流伺服驱动器

2021-08-26 19:46:42 admin 0

1、L1\L2\L3为三相交流输入电源,经过熔断器,和充电电阻。此充电电阻加在主回路的一个回路上,刚上电时,滤波电容充电相当于短路状态,电流很大,充电电阻起到限流的作用。松下公司设计的充电回路只有两相通电,充电电流比三相通电时要小,当充电完成时,中间继电器吸合,充电电阻短路,L2相线接通,整流模块三相通电,伺服驱动器正常工作。


2、电压检测是检测输入的交流电压是否有异常。


3、异常检测主要是检测滤波后的直流母线电压是否正常,及工作指示。


4、电流互感器或霍尔元件检测逆变后的输出交流电流,并转化为数字量反馈到电流控制器进行矢量控制,与输入的转矩控制信号进行比较,组成电流环闭环,输出信号到SPWM发生器进而控制IGBT的运行。


5、伺服电机后端的编码器决定其定位精度,编码器反馈脉冲数分解为位置反馈,脉冲频率分解为速度反馈,与上位机的脉冲信号经过电子齿轮比后先后分别进行位置(P比例调节器)控制和速度(PI比例积分)控制,组成位置环闭环和速度环闭环。位置控制也可以接收光栅尺的实际位置数据,进行更精准的定位,组成全闭环控制,这时以光栅尺的脉冲数为准,编码器的脉冲数为参考值,当这两个值差别太大时,可设置报警值报警。


6、使能原理:刚上电时,伺服驱动器进行整流和滤波电容充电,充电动作完成,伺服驱动器进入待命状态。当伺服使能开关信号闭合,IGBT将输出一个两相的直流电流给伺服电机,伺服电机线圈通电产生磁场,转子将不可自由活动(伺服电机的使能与步进电机的使能相反)。

IGBT工作时,上下桥路不能同时导通,可以一路进,两路出,也可以两路进,一路出。


7、脉冲处理原理:当上位机给出脉冲信号与编码器的脉冲信号比较,把差值存入位置偏差计数器,输入到位置控制器进行比例(P)调节,调节后的信号是一个速度信号,再与编码器分解的速度信号比较,其差值存入速度偏差计数器,输入到速度控制器进行比例积分(PI)调节,调节后的信号是一个电流(转矩)信号,再与伺服电机的电流信号进行比较,其差值存入电流偏差计数器,输入到电流控制器进行矢量控制,控制完成后输入到SPWM脉冲发生器进行调制,调制好的脉冲输入给IGBT驱动保护电路,控制主电路的运行。


方向信号也由上位机给定,启动时方向信号超前脉冲信号,停止时方向信号滞后脉冲信号。


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