伺服电机驱动器有哪些参数设置?

2021-09-13 10:51:48 admin 3

伺服电机驱动器的主要参数有位置比例增益、位置前馈增益、速度比例增益和速度积分时间常数等;在控制方式的选择中要注意对电机的速度、位置的要求,下面具体介绍一下“伺服电机驱动器的参数和控制方式”。

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 一、伺服电机驱动器的几个参数设置

 1、位置比例增益

 设定位置环调节器的比例增益;设置值越大,增益越高,刚度越大,相同频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小。但数值太大可能会引起振荡或超调;参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

 2、位置前馈增益

 设定位置环的前馈增益;设定值越大时,表示在任何频率的指令脉冲下,位置滞后量越小;位置环的前馈增益大,控制系统的高速响应特性提高,但会使系统的位置不稳定,容易产生振荡;不需要很高的响应特性时,本参数通常设为0表示范围:0——100%。

 3、速度比例增益

 设定速度调节器的比例增益;设置值越大,增益越高,刚度越大。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较大的值。

 4、速度积分时间常数

 设定速度调节器的积分时间常数;设置值越小,积分速度越快。参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。一般情况下,负载惯量越大,设定值越大;在系统不产生振荡的条件下,尽量设定较小的值。

 5、速度反馈滤波因子

 设定速度反馈低通滤波器特性;数值越大,截止频率越低,电机产生的噪音越小。如果负载惯量很大,可以适当减小设定值。数值太大,造成响应变慢,可能会引起振荡;数值越小,截止频率越高,速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应,可以适当减小设定值。

 6、最大输出转矩设置

 设置伺服电机的内部转矩限制值;设置值是额定转矩的百分比;任何时候,这个限制都有效定位完成范围;设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。

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 二、伺服驱动器控制方式的选择

 1、如果对电机的速度、位置都没有要求,只要输出一个恒转矩,选择转矩模式。

 2、如果对位置和速度有一定的精度要求,而对实时转矩不是很关心,用转矩模式不太方便,用速度或位置模式比较好。

 3、如果上位控制器有比较好的闭环控制功能,用速度控制效果会好一点,如果本身要求不是很高,或者基本没有实时性的要求,采用位置控制方式。



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